基于模糊控制倒立摆的一种能量控制方法

• 作者: 侯云海 张永祥 彭忠利 李华琼
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转倒立摆 模糊控制 能量控制 线性化
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人控制系统
• 页码范围: 335-337
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.04.014

摘要

基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程及旋转臂的控制关系式.在对系统进行可行的近似化处理后,分析得出了便于实现的简化能量控制规律.以倒立摆的回转角、角变化率及摆动趋势为控制输入量,采用模糊决策控制方法,通过调节旋转臂的转速、转向、角位移及转角变化率较好地达到了倒立摆的起振、摆动过程调节及平衡稳定状态保持的系统控制要求.通过系统实验,验证了该控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯云海	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	52	146	6.0	9.0
5	彭忠利	长春工业大学电气与电子工程学院	11	27	3.0	5.0
6	张永祥	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	48	3.0	6.0
7	李华琼	长春工业大学电气与电子工程学院	1	3	1.0	1.0