考虑运动副间隙的连杆及机器人机构研究进展

• 作者: 余跃庆 刘迎春
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 间隙 机构 机器人
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 454-460
• 页数: 7页
• 分类号: TH112|TH113
• 字数: 9060字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.04.023

摘要

实际机构的各运动副以及机器人各关节都存在着间隙.随着高速、高精密要求的提出,间隙对机构和机器人的运动学和动力学性能的影响不容忽视.本文从建模、运动学和动力学分析、实验研究、同时考虑弹性和摩擦等几个方面总结了含间隙连杆及机器人机构的发展现状,并在此基础上提出了今后的发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	刘迎春	北京工业大学机电学院	23	433	9.0	20.0