移动机器人的自适应式行为融合方法

• 作者: 宋梅萍 张汝波 顾国昌
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 强化学习 多机器人 行为融合
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 586-590,613
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.05.006

摘要

介绍了一种基于先验知识的强化学习方法,它将传统的规则控制方法和强化学习方法相结合,在保留了已知的部分规则的情况下,利用强化学习方法对基本行为的融合机制进行了完善;同时,利用已知的规则知识对学习器进行指导,保证了学习向正确方向进行,有利于学习收敛速度的提高.文章给出了2种实现方法的结合方式,并给出了学习器的结构及参数和函数设定.最后以机器人围捕为研究背景,实现了移动机器人的自适应式行为融合,并利用仿真实验对其有效性进行验证.结果表明该方法具有收敛快、学习效果好的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾国昌	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	138	2134	24.0	41.0
2	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
3	宋梅萍	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	5	114	5.0	5.0