基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究

• 作者: 冯祖仁 李世敬 王解法 萧蕴诗
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 滑模观测器 输出反馈 鲁棒控制 一致最终有界
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 263-266
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2811字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2005.02.028

摘要

针对仅有精确位置测量的机器人系统,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案.在滑模观测器设计中引入补偿项,动态抵消系统偏差对速度重构的影响,确保观测误差指数收敛到有界域.采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛.最终以两关节平面机器人的仿真验证了所提方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学系统工程研究所	102	1951	20.0	41.0
2	萧蕴诗	上海同济大学电子与信息工程学院	7	187	6.0	7.0
3	王解法	西安交通大学系统工程研究所	11	136	8.0	11.0
4	李世敬	上海日立电器有限公司技术中心	3	32	2.0	3.0