运动解耦机理分析与解耦关节设计

• 作者: 周骥平 朱兴龙
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 解耦机理分析 结构解耦 解耦关节设计 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 674-677
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.08.005

摘要

分析了运动解耦机理,提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦,给出了结构解耦的条件:所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证杆的长度不发生变化和杆的回转中心不发生平移.在此基础上,设计了一种三自由度运动解耦液压伺服关节.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周骥平		139	1017	17.0	26.0
2	朱兴龙		113	754	15.0	23.0