基于行为的多机器人任意队形的控制

• 作者: 孙德宝 张磊 秦元庆 肖俊
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 基于行为控制 动态死区法
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 174-176
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 1493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2005.02.026

摘要

针对多机器人队形优化控制任务,提出一种快速收敛的机器人任意队形的控制算法.各机器人在奔向目标的过程中以队形的几何中心为参考点,自主地确定队形向量.在保持队形的过程中,采用动态死区法,通过对各个区域大小的控制达到对机器人速度的控制,维持规定队形.采用反向避碰、切线避障,根据各机器人间的位置,引入整体队形向量约束机器人的方向,达到机器人整体队形的方向与机器人运动方向一致.实验结果表明该算法可以快速、有效地完成各种编队任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙德宝	华中科技大学控制科学与技术系	84	2363	22.0	48.0
2	张磊	华中科技大学控制科学与技术系	117	759	14.0	22.0
3	秦元庆	华中科技大学控制科学与技术系	35	777	12.0	27.0
4	肖俊	华中科技大学控制科学与技术系	13	98	4.0	9.0