柔性机械臂的位置主动控制

• 作者: 洪嘉振 蔡国平
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 零次近似模型 一次近似模型 最优跟踪控制
• 年，卷（期）: 2005,（10）
• 页码范围: 1178-1180,1216
• 页数: 4页
• 分类号: TB11
• 字数: 2750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.10.014

摘要

采用一次近似模型对柔性机械臂的运动跟踪主动控制问题进行研究,控制策略采用最优跟踪控制方法.仿真结果显示,一次近似模型能够较好地对柔性机械臂的动力学行为进行描述,最优跟踪控制方法能使机械臂到达期望的指定位置,并可使机械臂的残余振动得到抑制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪嘉振	上海交通大学工程力学系	111	3012	28.0	51.0
2	蔡国平	上海交通大学工程力学系	61	736	15.0	25.0