一种基于干扰观测器的伺服系统设计

• 作者: 张绍德 陈主成
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦 伺服系统 Stribeck曲线 干扰观测器 名义模型
• 年，卷（期）: 2005,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文与技术报告
• 页码范围: 85-88
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2301字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2005.01.023

摘要

将摩擦力的Stribeck曲线作为伺服系统的摩擦模型,提出用干扰观测器来补偿摩擦力对伺服系统低速运行的影响.在对象的名义模型正确条件下,干扰观测器和反馈控制器的设计可以分开独立进行.低频时,产生的系统特性类似名义模型的特性,并从理论上保证了被控对象参数不确定时的鲁棒性,同时摩擦对伺服系统输出的影响等于零.仿真实验表明了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张绍德	安徽工业大学电气信息学院	44	271	9.0	14.0
2	陈主成	安徽工业大学电气信息学院	1	47	1.0	1.0