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六独立轮驱动管内检测牵引机器人
六独立轮驱动管内检测牵引机器人
作者:
姜生元
孙东昌
邓宗全
陈军
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
牵引机器人
独立轮
驱动臂
动态特性
摘要:
研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机.介绍了机构组成及工作原理,并分析了动态行走特性.机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆.每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮,由其内的一台电动机单独控制.六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间,且首尾交替、轴向交错布置,形成六独立轮双截面驱动方式.位于内层中心的机架杆,两端布置力封闭可调机构,产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁.该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点.试验证明,适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置.
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文献信息
篇名
六独立轮驱动管内检测牵引机器人
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
牵引机器人
独立轮
驱动臂
动态特性
年,卷(期)
2005,(9)
所属期刊栏目
工程技术应用
研究方向
页码范围
67-72
页数
6页
分类号
TP242
字数
3723字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:0577-6686.2005.09.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
邓宗全
哈尔滨工业大学机电学院
272
3259
31.0
42.0
2
姜生元
北华大学机械工程学院
51
530
12.0
22.0
3
陈军
哈尔滨工业大学机电学院
16
166
6.0
12.0
4
孙东昌
3
136
3.0
3.0
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2001(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2005(0)
参考文献(0)
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2018(68)
引证文献(8)
二级引证文献(60)
2019(50)
引证文献(4)
二级引证文献(46)
2020(12)
引证文献(0)
二级引证文献(12)
研究主题发展历程
节点文献
牵引机器人
独立轮
驱动臂
动态特性
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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