六独立轮驱动式管内机器人的研制

• 作者: 姜生元 孙东昌 张士华 王少纯 邓宗全 陈军
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 独立轮 管内机器人 驱动臂 对接机构
• 年，卷（期）: 2004,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 54-58
• 页数: 5页
• 字数: 3532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2004.09.012

摘要

介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理.该机器人采用周向60°等间距布置的六只驱动臂结构,主动轮直接安装于驱动臂的端部,分别由一台电机控制,形成六独立轮驱动方式.其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点.实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置.为解决检测系统因发生故障滞留在管道内,还提出了可行的救援方案,并设计了对接机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电学院	272	3259	31.0	42.0
2	王少纯	哈尔滨工业大学机电学院	34	639	15.0	25.0
3	姜生元	北华大学机械学院	51	530	12.0	22.0
4	陈军	哈尔滨工业大学机电学院	16	166	6.0	12.0
5	孙东昌		3	136	3.0	3.0
6	张士华		3	55	2.0	3.0