管内轮式移动机器人弯道内驱动控制方法

• 作者: 张永顺 蔡鹤皋 贾振元 邓宗全
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 管内机器人 独立协调控制 阻力负载特性 三轮差动
• 年，卷（期）: 2002,（18）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1534-1537
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.18.002

摘要

三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题,由于三轮差动机构尚未实现,机器人的3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走. 为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案,并对速度协调控制过程进行了仿真实验,结果表明驱动轮独立协调控制方案可有效地解决机器人转弯过程中三轮的差动问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全		272	3259	31.0	42.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机电工程学院	233	4809	37.0	57.0
3	贾振元	大连理工大学现代制造技术研究所	246	3324	30.0	43.0
4	张永顺		56	417	13.0	18.0