机械臂轨迹跟踪控制的仿真

• 作者: 杨玲玲 钟映春 陈昱昆
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 非线性控制 计算机仿真 比例-微分控制 轨迹跟踪控制
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 176-180
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2005.11.049

摘要

该文详细讨论了刚性机械臂的动力学模型、轨道跟踪控制策略及其MATLAB的仿真.在成功建模的基础上,使用常规PD控制策略,非常好地完成了轨道跟踪控制任务.即使在模型未知的情况,仍然可以用PD直接控制跟踪目标轨迹.该文中运用了李亚普诺夫稳定性理论,对PD控制进行稳定性判定.通过对双机械臂和三机械臂的轨迹跟踪控制的MATLAB仿真,证明了控制策略的有效性.同时根据仿真结果的比较,对PD控制策略进行了鲁棒性的分析.分析结果为PD控制的鲁棒性会随着控制对象的自由度的增加而降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟映春	广东工业大学自动化学院	46	442	11.0	20.0
2	杨玲玲	广东工业大学自动化学院	22	76	5.0	8.0
3	陈昱昆	广东工业大学自动化学院	1	15	1.0	1.0