基于AVR单片机的仿生机器鱼控制系统设计及实现

• 作者: 孟庆鑫 朱兴华 李平 王立权
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 机器鱼 AVR单片机 控制系统
• 年，卷（期）: 2005,（12）
• 所属期刊栏目: 制造与设计
• 页码范围: 108-111
• 页数: 4页
• 分类号: TP368.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2005.12.047

摘要

针对一种小型鲹科鱼类进行了分析,在此基础上设计了机器鱼的机械结构及控制系统.机械结构采用平行四连杆机构串连形式实现尾鳍运动,同时设计了具有单自由度的翼形胸鳍.控制系统采用AVR单片机为核心控制器,以上、下位机控制的结构,建立了仿生机器鱼的控制系统框架,上位机为运动规划管理级,下位机为直接控制级,并详细介绍了控制系统的软、硬件设计.最后,对尾鳍运动进行了数学建模及运动仿真,结果表明,该控制系统参数化机器鱼的运动,容易实现机器鱼游动中姿态间的转换,控制效果较好,达到了设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	李平	哈尔滨工程大学机电工程学院	144	1467	22.0	31.0
4	朱兴华	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	15	2.0	2.0