机器人误差补偿优化方法研究

• 作者: 徐心和 王东署 迟健男
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 打磨机器人 位姿误差 BP网络 自适应遗传算法 Solis&Wets 算法
• 年，卷（期）: 2005,（14）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 15-17,27
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2005.14.005

摘要

为实现某打磨机器人的位姿误差补偿,在标准遗传算法和Solis＆Wets算法的基础上,提出一种改进的自适应遗传算法和改进Solis&Wets算法来优化BP网络的权值和阈值,通过标准BP网络来计算机器人在任意位姿时的误差,从而可以对误差进行实时补偿.仿真和实验结果表明两种算法都能有效提高BP网络的学习效果,避免陷入局部最优,提高机器人的位姿精度,且同样目标条件下改进的自适应遗传算法的优化效果优于改进的Solis&Wets算法.最后对仿真和实验结果进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	迟健男	东北大学人工智能与机器人研究所	11	337	6.0	11.0
3	王东署	东北大学人工智能与机器人研究所	14	182	9.0	13.0