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摘要:
机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.
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内容分析
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文献信息
篇名 机器人位姿误差的综合补偿
来源期刊 华北工学院学报 学科 工学
关键词 机器人 误差 补偿
年,卷(期) 2003,(2) 所属期刊栏目 科学论文
研究方向 页码范围 104-107
页数 4页 分类号 TP242.2
字数 2009字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-3193.2003.02.008
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 焦国太 华北工学院机械电子工程系 8 145 6.0 8.0
2 李庆 华北工学院机械电子工程系 4 62 2.0 4.0
3 冯永和 华北工学院机械电子工程系 1 52 1.0 1.0
4 王锋 华北工学院机械电子工程系 1 52 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
机器人
误差
补偿
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中北大学学报(自然科学版)
双月刊
1673-3193
14-1332/TH
大16开
太原13号信箱
1979
chi
出版文献量(篇)
2903
总下载数(次)
7
相关基金
教育部留学回国人员科研启动基金
英文译名:the Scientific Research Foundation for the Returned Overseas Chinese Scholars, State Education Ministry
官方网址:http://www.csc.edu.cn/gb/
项目类型:
学科类型:
论文1v1指导