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机器人位姿误差的综合补偿
机器人位姿误差的综合补偿
作者:
冯永和
李庆
焦国太
王锋
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
误差
补偿
摘要:
机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.
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文献信息
篇名
机器人位姿误差的综合补偿
来源期刊
华北工学院学报
学科
工学
关键词
机器人
误差
补偿
年,卷(期)
2003,(2)
所属期刊栏目
科学论文
研究方向
页码范围
104-107
页数
4页
分类号
TP242.2
字数
2009字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-3193.2003.02.008
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
焦国太
华北工学院机械电子工程系
8
145
6.0
8.0
2
李庆
华北工学院机械电子工程系
4
62
2.0
4.0
3
冯永和
华北工学院机械电子工程系
1
52
1.0
1.0
4
王锋
华北工学院机械电子工程系
1
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误差
补偿
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
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中北大学学报(自然科学版)
主办单位:
中北大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-3193
CN:
14-1332/TH
开本:
大16开
出版地:
太原13号信箱
邮发代号:
创刊时间:
1979
语种:
chi
出版文献量(篇)
2903
总下载数(次)
7
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教育部留学回国人员科研启动基金
英文译名:
the Scientific Research Foundation for the Returned Overseas Chinese Scholars, State Education Ministry
官方网址:
http://www.csc.edu.cn/gb/
项目类型:
学科类型:
期刊文献
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