并联机器人位姿误差分析

• 作者: 于大泳 李洪人 韩俊伟
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位姿误差 误差模型 运动学反解 补偿与控制
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 278-280
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2004.03.006

摘要

利用并联机器人的运动学反解模型,通过误差传递矩阵的求解来探讨机器人主要误差源与其位姿误差之间的关系,建立了并联机器人的位姿误差模型并讨论了并联机器人主要误差源对位姿精度的影响,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李洪人	哈尔滨工业大学机械电子工程系	67	1297	20.0	33.0
2	韩俊伟	哈尔滨工业大学机械电子工程系	165	1961	23.0	35.0
3	于大泳	哈尔滨工业大学机械电子工程系	11	116	7.0	10.0