切削加工机器人系统综合误差解耦补偿

• 作者: 刘文洲 张永贵 苑明杰 高金刚
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 切削加工 微分变换 解耦 摄动法
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 326-331
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.12.054

摘要

以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程.针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系,并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系,对机器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦,建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型,并验证了其有效性,为进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张永贵	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	25	131	7.0	10.0
2	苑明杰	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	3	18	3.0	3.0
3	高金刚	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	5	26	3.0	5.0
4	刘文洲	兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室	5	26	3.0	5.0