神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用

• 作者: 孟正大 戴先中 沈建强 阮建山
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 神经网络 逆系统 多变量解耦
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 363-367
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.015

摘要

本文利用神经网络α阶逆系统线性化解耦能力,将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统,进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器, 成功地实现了位置快速跟踪.该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型,并且结构简单,易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动控制系	185	3390	32.0	48.0
2	孟正大	东南大学自动控制系	76	781	17.0	24.0
3	沈建强	东南大学自动控制系	3	132	3.0	3.0
4	阮建山	东南大学自动控制系	1	43	1.0	1.0