五轴磨抛机器人补偿算法研究与实现

• 作者: 徐方 徐殿国 曲道奎 王金涛
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 五轴机器人 基于模型的机器人补偿 非模型的机器人补偿
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 552-557
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2007.06.007

摘要

通过分析基于模型的补偿方法和非模型补偿方法的优缺点,结合一个五轴磨抛机器人的结构特点,提出了两种补偿方法相结合的混合补偿算法.针对平移关节误差的主要来源难于建模的特点,采用非模型的方法进行补偿;针对转动关节误差主要来源为几何参数误差,能够建模,但有些参数随机器人末端位置不同而变化的特点,采用二者相结合的混合方法进行补偿.通过对该机器人系统的实验,验证了方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐殿国		549	11959	61.0	88.0
2	曲道奎		33	931	13.0	30.0
4	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所	59	737	15.0	25.0
10	王金涛	中国科学院沈阳自动化研究所	20	54	4.0	6.0