曲面工件起声检测机器人误差补偿分析

• 作者: 张余斌 徐志农 杨辰龙 涂春磊
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 超声检测机器人 运动学 多关节摄动 位姿误差补偿
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 23-27
• 分类号: TP242
• 字数: 4231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2011.05.006

摘要

针对曲面工件超声波检测过程中,超声检测机器人末端探头位姿误差对检测精度影响的问题.根据超声检测机器人自身特点,提出基于多关节摄动误差补偿原理逆向求解标定误差模型参数的方法,利用误差模型参数实现对检测中所有扫描点位姿误差的实时补偿,提高检测的精度.首先,应用Denavit-Hartenberg方法建立超声检测机器人的运动学模型；其次,分析超声检测机器人的误差原因和来源,并利用矩阵微分原理建立误差模型；最后,结合超声检测机器人测距功能和多关节摄动误差补偿原理得到位姿误差实时补偿方法.通过螺旋桨曲面工件扫描检测实验验证该位姿误差补偿方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志农	浙江大学机械工程学系	34	260	9.0	14.0
2	涂春磊	浙江大学机械工程学系	3	5	2.0	2.0
3	杨辰龙	浙江大学机械工程学系	50	324	11.0	16.0
4	张余斌	浙江大学机械工程学系	6	57	2.0	6.0