工业机器人位姿误差空间IDSW插值补偿方法研究

• 作者: 孙沂琳 张秋菊 陈宵燕 陈海卫
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 误差模型 位姿补偿 线性关系 均匀数据场 反距离平方加权
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 378-385
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6652字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0309

摘要

探讨了工业机器人误差模型及位姿误差补偿的现有方法;对基于空间插值的补偿方法进行研究,提出机器人位置和机器人位姿误差两者之间的高度相关性是插值补偿法有效的先决条件;对利用微分法建立的机器人位姿误差模型进行研究,得到在机器人末端姿态不变时任意两点的位置误差的差值和姿态误差的差值分别与该两点位置差值呈高度线性关系;提出一种基于均匀数据场的空间IDSW(反距离平方加权)插值算法的机器人位姿误差补偿方法,并设计对比实验,仿真验证了本文所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学机械工程学院	182	1155	17.0	25.0
3	陈海卫	江南大学机械工程学院	43	181	8.0	11.0
7	孙沂琳	江南大学机械工程学院	5	15	2.0	3.0
13	陈宵燕	江南大学机械工程学院	5	17	2.0	4.0