机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计

• 作者: 孙炜伟 武玉强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 滑模控制 模糊系统 自适应模糊滑模控制 机器人操作器
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 397-402
• 页数: 6页
• 分类号: TP393
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2006.03.013

摘要

针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.