一种大柔性Stewart平台轨迹跟踪控制方法的研究

• 作者: 仇原鹰 段宝岩 訾斌
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 大柔性Stewart平台 卡尔曼滤波 PID-NNC 轨迹跟踪 大射电望远镜
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 39-42,48
• 页数: 5页
• 分类号: V271.4|TP273
• 字数: 3084字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2006.04.011

摘要

新一代大射电望远镜(LT)粗调系统是通过6根索长的协调变化驱动馈源舱跟踪射电源的六自由度运动,其工作特点类似Stewart平台,因此被看作大柔性Stewart平台.针对该系统变结构、非线性、大滞后、强耦合等特点,提出一种卡尔曼滤波和基于优化神经网络结构的PID控制器(PID-NNC)相结合的控制算法来实现馈源轨迹跟踪控制.这种新方法通过构造卡尔曼滤波来抑制随机干扰对系统的影响,同时采用PID-NNC来实现馈源舱轨迹跟踪.理论分析和仿真实验表明,该控制算法不仅能满足对轨迹跟踪精度要求,而且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段宝岩	西安电子科技大学机电工程学院	243	3262	28.0	41.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	訾斌	西安电子科技大学机电工程学院	22	204	8.0	13.0