全口义齿排牙机器人虚拟仿真系统

• 作者: 张永德 张礼勇 王海英
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 排牙 建模 虚拟仿真系统 抓取算法
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 智能机器人
• 页码范围: 349-352
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2006.04.014

摘要

以全口义齿排牙机器人为研究对象,采用3个手指9个自由度的灵巧手结构设计.利用Simmechanics建立了一种全新的机电一体化建模和仿真系统,可实现机械系统模型与控制系统模型在同一框架下的仿真.应用D-H坐标理论推导手物系统的坐标变换关系,分析排牙机器人的运动学和动力学问题,建立各关节变量和适于抓取的手指末端的位置与姿态表达式,研究智能抓取算法和最优轨迹规划,最终的仿真结果令人满意.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王海英	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	42	306	10.0	15.0
2	张永德	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	64	561	11.0	21.0
3	张礼勇	哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院	108	1033	18.0	26.0