未知环境下基于行为的机器人模糊路径规划方法

• 作者: 付宜利 曹政才 王树国 靳保
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 行为 模糊控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 120-125
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4340字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.05.023

摘要

针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,应用基于模糊逻辑方法,提出了一种新的未知环境下基于行为的机器人实时路径规划方法.敏感皮肤被用来探测机器人周围的障碍物.规划方法包括接近目标和绕过障碍两个行为.机器人根据周围环境的信息选择合适的行为,从而实现机器人路径规划的目标.由于应用了模糊控制,使方法具有较好的实时性,可以应用到存在未知障碍物的机器人在线运动规划中.仿真环境中存在多种类型的未知障碍物,机器人均在算法的控制下到达了目标位姿,证实了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人研究所	133	1907	24.0	37.0
3	曹政才	哈尔滨工业大学机器人研究所	12	185	7.0	12.0
4	靳保	哈尔滨工业大学机器人研究所	11	150	6.0	11.0