未知环境下基于快速搜索随机树的机器人路径滚动规划

• 作者: 朱庆保 蔡文彬
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 滚动规划 快速搜索随机树 未知环境
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与信息工程
• 页码范围: 79-83
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2009.02.016

摘要

在未知环境下,移动机器人没有全局信息,一次只能规划出探测范围内的局部路径.针对这一特点,提出了一种全新的基于滚动窗口的快速搜索随机树算法.该算法以机器人出发点为根节点,充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线扩展,逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点包括了目标节点,从根节点到目标节点的随机树的边即为规划出的路径.大量仿真实验表明,即使在障碍物非常复杂的未知地理环境下,该算法也能快速规划出一条全局优化路径,且能安全避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱庆保	南京师范大学计算机科学与技术学院	78	1563	17.0	38.0
2	蔡文彬	南京师范大学计算机科学与技术学院	2	13	2.0	2.0