基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与避碰

• 作者: 苏青 高翔
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 医学
• 关键词: 多机器人系统 路径规划 方向模糊控制 速度模糊控制
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 智能、算法、系统工程
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 分类号: R318|TP212.3|TN915.5
• 字数: 3480字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2014.11.020

摘要

针对无通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题，设计了基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与动态避碰系统。方向模糊控制器充分考虑了障碍物的距离信息和目标的角度信息，转化为机器人与障碍物的碰撞可能性，从而输出转向角度实现机器人的动态避障；速度模糊控制器将障碍物的距离信息作为输入，将速度因子作为输出，提高了多机器人路径规划与动态避碰系统的效率和鲁棒性。在Pioneer3-DX机器人实体上验证了该系统的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高翔	南京邮电大学自动化学院	70	595	11.0	22.0
2	苏青	南京邮电大学自动化学院	1	17	1.0	1.0