未知环境下基于A*的机器人路径规划算法

• 作者: 张紫辉 熊岳山
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 A*算法 路径重规划 Pioneer P3DX
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 所属期刊栏目: 智能控制
• 页码范围: 141-147
• 页数: 7页
• 分类号: TP181
• 字数: 4247字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2012.11.025

摘要

本文提出了一种未知环境下基于A*的机器人路径规划算法.采用基于A*算法的二次路径规划策略,机器人在遇到未知障碍物的情况下能有效地进行路径重规划；采用基于优先级的子节点生成策略,考虑了机器人的宽度信息,使规划路径能在真实的物理机器人上得到执行；最后,通过MobileSim仿真平台和Pioneer P3DX真实机器人验证了此算法的有效性和可靠性.基于A*的新算法拓宽了原算法的适用范围,提高了机器人的智能水平和实时路径规划能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊岳山	国防科学技术大学计算机学院	24	203	8.0	13.0
2	张紫辉	国防科学技术大学计算机学院	1	11	1.0	1.0