超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计

• 作者: 刘亮 陈丽 龚振邦
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 超小型旋翼机 希勒翼 奇异扰动理论 逆动力学
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真技术应用
• 页码范围: 500-503,525
• 页数: 5页
• 分类号: V235
• 字数: 3462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.02.059

摘要

针对复杂的超小型旋翼机系统,利用牛顿-欧拉方法建立了其系统动力学模型, 包括了希勒翼的动力学;为了简化控制器设计,利用奇异扰动理论,把复杂的动力学模型降阶为两个子系统,即平移动力学和姿态动力学;采用非线性逆动力学设计了输出跟踪控制器.仿真结果表明该控制器能够跟踪理想的运动轨迹,并能达到稳定的内部姿态和有界的控制输入.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘亮	上海大学机电工程与自动化学院精密机械系	64	369	9.0	17.0
2	龚振邦	上海大学机电工程与自动化学院精密机械系	113	1396	21.0	31.0
3	陈丽	上海大学机电工程与自动化学院精密机械系	20	43	4.0	6.0