双连杆柔性机械臂的动力学仿真

• 作者: 代桂成 李传辉 郭军
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 有限段方法 动力学仿真 多柔体系统动力学
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1044-1049
• 页数: 6页
• 分类号: TH113
• 字数: 3182字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.05.044

摘要

基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真.仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在宏观层次上模拟各柔性臂的大范围刚体运动,又可在微观层次上模拟各柔性臂的弹性振动,能够准确地反映此类系统刚柔耦合运动特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭军	北京航空航天大学宇航学院	11	58	3.0	7.0
2	李传辉	北京航空航天大学宇航学院	1	39	1.0	1.0
3	代桂成	北京航空航天大学宇航学院	1	39	1.0	1.0