散乱点云数据配准算法

• 作者: 周来水 张丽艳 朱延娟
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 散乱点云数据 曲率 法矢 几何哈希 配准 最小二乘
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 图形算法与技术
• 页码范围: 475-481
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-9775.2006.04.001

摘要

提出一种以物体表面上不附加任何几何和拓扑信息的散乱点集为处理对象,自动进行点云数据配准的算法.该算法针对待配准的2组点云数据,根据测点及其邻域点估算每个点的曲面法矢,并对法矢方向进行调整,使其指向曲面的同一侧;然后计算各个测点的曲率.根据每个测点的曲率来识别出2组点云数据中可以匹配的点对集合,计算将每一个点对的法矢方向映射为一致的三维空间变换,采用几何哈希方法找出使得最多数量的点对法矢一致的变换,运用该变换将散乱点云作初次配准.以初次配准后的结果作为新的初始位置,将匹配点对集合中的所有点对采用最近点迭代法进行二次配准,从而实现了2组散乱数据的精确配准.应用实例表明,该算法效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱延娟	同济大学航空航天与力学学院	22	296	4.0	17.0