基于OpenGL的机械臂控制系统仿真平台研究

• 作者: 严勇杰 朱齐丹 蒋丞
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂系统 仿真实验平台 建模 运动学分析
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真体系结构与仿真软件平台
• 页码范围: 252-257
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 4436字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.08.069

摘要

该文采用Visual C++和OpenGL相结合的建模与运动仿真方法,根据蒸汽发生器六轴机械臂检修控制系统的要求, 建立了一个功能完整的实验平台,并从功能、界面、模型实现等多方面对实验平台进行了介绍.首先通过几何方法从正解、反解两个方面对机械臂进行了动力学分析,从而实现了各轴在JOG、JOY等多种控制模式下点动、平动功能.其次将3D Max和Open-GL相结合建立系统模型;将机械臂每一个关节单独看成一个子体,再通过"堆栈"方法根据不同需要组合成一个新的整体,从而解决了运动的继承性问题.实验平台还可用来验证机械臂的控制策略,记录机械臂的轨迹并对轨迹进行优化.实验证明了仿真平台的功能已达到实际工程的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹		227	2033	24.0	33.0
2	严勇杰		8	62	5.0	7.0
3	蒋丞		1	34	1.0	1.0