多AUVS协作分布式控制

• 作者: 姜大鹏 庞永杰 由光鑫 肖坤
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多水下机器人系统 协调控制 "市场"框架 拍卖 任务分配
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 491-495
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 5387字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2007.05.002

摘要

多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为"市场"框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对该框架的收敛性以及计算复杂度控制等基本特性进行了分析和证明.数值模拟主要针对该框架的优化能力、计算复杂度控制以及容错能力等方面进行了深入的试验分析.其结果与基于GA的集中式控制方法对比表明,基于"市场"框架的多水下机器人分布式控制方法与传统的集中控制方法相比具有更好的优化结果和更短的解算时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	姜大鹏	哈尔滨工程大学船舶工程学院	17	146	7.0	11.0
3	由光鑫	哈尔滨工程大学船舶工程学院	4	34	3.0	4.0
4	肖坤	哈尔滨工程大学船舶工程学院	3	130	3.0	3.0