不需要标定系统模型的"眼在手上"视觉伺服控制技术

• 作者: 庞明 李牧 王晓宇
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无标定视觉伺服控制 复合图像雅克比矩阵逼近 雅克比矩阵差分
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 60-64
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4144字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2007.06.007

摘要

工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于"眼在手上"视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中"眼在手上"系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王晓宇	哈尔滨工业大学机器人研究所	17	322	8.0	17.0
2	庞明	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	19	2.0	4.0
3	李牧	哈尔滨工业大学机器人研究所	6	274	4.0	6.0