基于虚拟现实技术的移动机器人视觉 伺服控制系统设计

• 作者: 田锦秀 西安城市建设职业学院机电信息学院
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟现实技术 移动机器人 视觉检测 伺服控制系统
• 年，卷（期）: 2024,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 150-156,189
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2023.09.023

摘要

为了有效确保移动机器人视觉伺服控制效果，提高移动机器人视觉伺服控制精度，设计了基于虚拟现实技术的移动机器人视觉伺服控制系统；通过三维视觉传感器和立体显示器等虚拟环境的I/O设备、位姿传感器、视觉图像处理器以及伺服控制器元件，完成系统硬件设计；从运动学和动力学两个方面，搭建移动机器人数学模型，利用标定的视觉相机，生成移动机器人实时视觉图像，通过图像滤波、畸变校正等步骤，完成图像的预处理；利用视觉图像，构建移动机器人虚拟移动环境；在虚拟现实技术下，通过目标定位、路线生成、碰撞检测、路线调整等步骤，规划移动机器人行动路线，通过控制量的计算，实现视觉伺服控制功能；系统测试结果表明，所设计控制系统的位置控制误差较小，姿态角和移动速度控制误差仅为0.05°和0.12 m/s,移动机器人碰撞次数较少，具有较好的移动机器人视觉伺服控制效果，能够有效提高移动机器人视觉伺服控制精度。