具有变结构控制器的无定标视觉伺服

• 作者: 徐鹏 李惠光 武波
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 视觉伺服 无定标视觉伺服 图像雅克比矩阵 变结构控制
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 248-250
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2007.06.081

摘要

从控制的角度出发,提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法.在该方法中不需要机器人及摄像机模型,图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计,机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器;而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定.仿真实验证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李惠光	燕山大学电气工程学院	76	504	11.0	19.0
2	武波	燕山大学电气工程学院	10	37	4.0	5.0
3	徐鹏	燕山大学电气工程学院	7	71	3.0	7.0