基于双环结构的视觉伺服云台控制器设计

• 作者: 李俊辉 肖杨 闻成
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 视觉伺服 双环控制 LQ最优 快速性 超调量
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 3743-3746,3756
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.12.049

摘要

针对二自由度视觉伺服云台中相机低采样率的缺陷,基于角度与像素之间的转换关系,提出了一种双环结构的控制方案.在角度环控制器设计中,将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测器设计整合为一个H2设计问题,并增加了可调参数k,兼顾了角度环的响应速度与超调量;在图像环控制器设计中,通过辨识获得了相机的动态特性,给出了图像环PI控制器参数整定原则.该设计方法在实际系统上取得了较好的伺服效果,对快速性和超调量要求高的控制器设计有一定的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李俊辉	华南理工大学自动化科学与工程学院	8	65	5.0	8.0
2	肖杨	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	5	2.0	2.0
3	闻成	华南理工大学自动化科学与工程学院	5	10	2.0	2.0