高速开关阀驱动的气动肌肉关节的滑模变结构跟踪控制

• 作者: 周洪 谢建蔚 陶国良
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 气动 气动肌肉 滑模变结构控制 脉宽调制
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 540-544
• 页数: 5页
• 分类号: TH13
• 字数: 3133字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.05.010

摘要

建立了PWM高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的4阶SISO动态数学模型,针对实现轨迹跟踪目标,采用输入输出线性化方法得到相对阶数为3的等价系统,该等价系统零动态渐近稳定.由于系统具有参数不确定性和未建模动态特性,采用了带积分的滑模变结构控制.实验结果表明,采用基于等效降阶模型的鲁棒控制,当模型存在误差时,能在关节的整个运动范围内实现较高精度的轨迹跟踪,且对气源压力和负载变化等外加干扰具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶国良	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
2	谢建蔚	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	232	7.0	8.0