卡尔曼滤波在视觉伺服机器人控制中的应用

• 作者: 叶宇程 孙立功 王纪 阎保定
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉伺服 目标跟踪 图像识别 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 电工电信、自动化与计算机
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6871.2007.03.011

摘要

在基于视觉伺服的机器人控制中,准确跟踪动态目标的关键在于快速准确地完成连续图像中的目标辨识.本文在基于特征差异的彩色目标识别方法的基础上,应用卡尔曼滤波算法对运动目标位置进行预测,在预测的局部范围内搜索匹配目标,将全局搜索改变为局部搜索,大大减少了图像处理数据量,提高了机器人快速跟踪运动目标的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立功	河南科技大学电子信息工程学院	34	128	6.0	9.0
2	阎保定	河南科技大学电子信息工程学院	38	222	7.0	13.0
3	叶宇程	河南科技大学电子信息工程学院	10	65	4.0	8.0
4	王纪	河南科技大学电子信息工程学院	9	64	4.0	8.0