扩展卡尔曼滤波和配准算法的工业机器人误差补偿

• 作者: 刘淼 张剑 罗天洪 陈才 马翔宇
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 末端轨迹精度 误差 扩展卡尔曼滤波 配准算法
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1550-1555
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 3332字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.1013

摘要

针对现有工业机器人误差,特别是工业机器人末端轨迹精度低、实时监测计算复杂等问题,提出利用扩展卡尔曼滤波器和配准算法组合提高机器人末端轨迹精度的算法,解决了机器人末端精度低、控制补偿不准确等问题.建立SCARA机器人数学模型,同时建立基于扩展卡尔曼滤波和配准算法的机器人误差补偿模型,通过扩展卡尔曼滤波、配准算法进行误差补偿,实现了末端精度的提高.通过仿真验证,分析对比机械手末端轨迹补偿前后的误差,证明了算法的可靠性与准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与汽车工程学院	108	381	9.0	13.0
2	陈才	重庆交通大学机电与汽车工程学院	10	39	5.0	6.0
3	马翔宇	重庆交通大学机电与汽车工程学院	6	23	4.0	4.0
4	刘淼	重庆交通大学机电与汽车工程学院	6	25	4.0	4.0
5	张剑	重庆交通大学机电与汽车工程学院	3	19	3.0	3.0