基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究

• 作者: 席文明 朱剑英 罗翔
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉跟踪 视觉雅可比矩阵 约束卡尔曼滤波器 预测
• 年，卷（期）: 2002,（6）
• 页码范围: 540-543
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2755字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2002.06.008

摘要

视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理,而不是对整个物体的图像进行处理,这样可以减小图像处理的区域,提高伺服系统实时性.为了达到这一目标,文中利用推导出的方程作为约束条件,建立约束卡尔曼滤波器,该滤波器在系统中作为预测器使用,利用它对跟踪的特征点下一位置进行预测,与普通卡尔曼滤波器相比较,这一预测精度有了很大的提高,这样就可以缩小图像处理的窗口.文中还利用视觉雅可比映射矩阵,求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程,利用这一方程可以控制机器人的运动,完成特征点的跟踪.从仿真结果来看,使用这些方法减小了图像处理的区域,提高了图像处理的速度和系统的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
2	罗翔	东南大学机械系	40	634	15.0	23.0
3	席文明	南京航空航天大学机电学院	7	187	6.0	7.0