基于变权新息协方差的自适应卡尔曼滤波器

• 作者: 何飞 朱文超
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 新息协方差 卡尔曼滤波 自适应算法 突变状态 精确跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TN713
• 字数: 3361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2019.04.013

摘要

针对传统卡尔曼滤波器鲁棒性差,无法实时精确跟踪系统突变状态的现实,设计了一款基于变权新息协方差的自适应卡尔曼滤波器.在传统卡尔曼滤波器的基础上,分析了突变状态无法跟踪的缘由;基于滤波发散判据,分析储备系数与均权新息协方差之间的关系,对状态突变程度进行分层;基于Sage-Husa估计原理与加权最小二乘准则,对于不同程度的突变状态,采用实时调整各历元新息协方差权重的策略,优化渐消因子,激活滤波增益,增权量测新息.实例研究表明,自适应卡尔曼滤波器鲁棒性强,能够精确跟踪系统突变状态,其状态收敛速度优于抗差卡尔曼滤波器,稳态精度提升了42.05％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何飞		26	277	7.0	16.0
5	朱文超	中国电子科技集团公司第三十八研究所	3	1	1.0	1.0