双臂空间机器人惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制

• 作者: 葛景华 郭益深 陈力
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人 Roberson-Wittenburg方法 非线性反馈控制
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 232-236
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7405.2007.03.008

摘要

讨论了载体姿态及位置均不受控制的自由漂浮双臂空问机器人系统的轨迹控制问题.首先,根据双臂空间机器人系统的动量、动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,得出机械臂末端抓手加速度与关节角速度、角加速度的关系.然后,根据Roberson-Wittenburg方法推导出系统动力学方程.以此为基础,设计了自由漂浮双臂空间机器人系统机械臂末端抓手惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制方案.仿真结果证明了上述控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	郭益深	福州大学机械工程及自动化学院	21	124	7.0	9.0
3	葛景华	集美大学轮机工程学院	3	10	2.0	3.0