凿岩机器人液压系统自抗扰控制研究

• 作者: 吴三友 荣学文 阮久宏
• 来源期刊: 山东交通学院学报
• 关键词: 凿岩机器人 关节驱动 液压系统 ADRC 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 58-61,67
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0032.2007.03.014

摘要

给出凿岩机器人关节驱动液压系统的数学模型,对其进行降阶近似,使用自抗扰控制方法设计二阶控制器,并在不确定环境下进行仿真研究.结果表明,该控制器对于系统参数摄动和大负载干扰具有理想的鲁棒能力,控制过程快速、平滑,稳态精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣学文	山东大学机器人中心	27	479	9.0	21.0
2	阮久宏	山东交通学院科研处	19	172	5.0	12.0