编队约束下的AUV路径跟踪

• 作者: 严卫生 崔荣鑫 徐德民
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 编队约束 跟踪控制 自适应变结构
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 800-804
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.2|TP242
• 字数: 3563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2007.06.008

摘要

研究了自主水下航行器(AUV)编队约束下的路径跟踪问题.将整个系统的误差分为2部分:①各AUV自身的跟踪误差;②AUV的编队误差;在此基础上,针对AUV的参数不确定性以及海流干扰等特点,提出了一种自适应变结构控制律,在滑动面的选取中,同时考虑了AUV的路径跟踪误差以及AUV之间的编队误差.文章从理论上证明了控制律的稳定性,并讨论了控制律实现中路径参数更新律的选取问题.仿真结果表明,所设计的控制律可以使AUV克服海流干扰,达到编队航行的目的,并且考虑编队约束时AUV相互之间的的距离误差比不考虑编队约束时的误差小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0