一种欠驱动AUV模型预测路径跟踪控制方法

• 作者: 刘昌鑫 徐德民 高剑
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 欠驱动 路径跟踪 非线性模型预测控制
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1653-1657
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2667字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1103

摘要

本文针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的约束路径跟踪问题,设计了一种模型预测路径跟踪控制器.首先定义路径参数的二阶导数作为路径虚拟控制律,并将参考路径的模型扩展到AUV路径跟踪预测模型;然后采用非线性模型预测控制设计了欠驱动AUV的约束路径跟踪控制律,通过对约束优化问题的滚动求解,得到满足约束的扩展控制输入.最后采用REMUSAUV的模型参数对提出的控制律进行了仿真研究,结果说明了控制器在显式处理约束的同时,表现出良好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
5	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
7	刘昌鑫	西北工业大学航海学院	3	15	2.0	3.0