四足步行机的对角小跑步态及能耗仿真分析

• 作者: 徐国艳 雷静桃 高峰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 步行机 对角小跑步态 能量消耗 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 材料与机械
• 页码范围: 719-722
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3230字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.06.021

摘要

步行机需自身携带能量如电池实现步行及探测任务,研究其能量消耗有重要的意义.步行机的行走步态与能量消耗密切相关,采用对角小跑步态,分析能量消耗与相关影响参数间的关系.介绍了四足步行机的对角小跑步态及多链串并联复合机构的特点,建立步行机的运动学方程及拉格朗日动力学方程.采用虚拟样机技术建立系统的考虑足与地面接触的三维仿真模型,进行完整对角小跑步态周期中的能量消耗分析,获得步行机的动态特性.以移动能耗率为评价指标,分别仿真分析3种步距及3种接触材料的能量消耗,研究步距、接触刚度和摩擦系数对步行机能量消耗的影响,建立移动能耗率与步行机步行速度间的关系曲线,为物理样机的设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	北京航空航天大学汽车工程系	179	1968	21.0	37.0
2	雷静桃	北京航空航天大学汽车工程系	7	172	5.0	7.0
3	徐国艳	北京航空航天大学汽车工程系	57	359	11.0	14.0