CMAC与非线性PID复合控制器在机器人中的应用

• 作者: 张先鹤 詹习生
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性PID CMAC 机器人 MATLAB仿真
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 155-158
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1534.2007.03.010

摘要

针对工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统,提出了CMAC与非线性PID复合控制器设计.该控制器由非线性PID反馈和CMAC前馈2部分构成,可消除初始输出力矩过大的弊端.采用非线性PID控制器替代经典PID控制器,因非线性积分环节可以随误差的变化进行调整,从而可以提高其自适应性和鲁棒性.CMAC学习速度快,网络收敛所需的训练次数少,可有效地用于机器人实时在线控制.仿真结果表明该设计方法具有有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	詹习生	湖北师范学院控制科学与工程系	42	121	7.0	9.0
2	张先鹤	湖北师范学院控制科学与工程系	38	104	6.0	8.0