液驱多维力加载系统的CMAC-PID复合控制

• 作者: 徐嘉祥 杨涛 王春发 赵劲松 赵子宁 马志雷
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 多维力加载系统 神经网络 复合控制器 控制特性
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 7-15
• 页数: 9页
• 分类号: TH137|V245.1
• 字数: 4275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2020.03.002

摘要

液驱并联机构多维力加载系统是多维力加载环境模拟的重要设备,然而在多维力加载过程中存在强耦合力导致动态响应差的问题.为此提出一种新型CMAC-PID复合控制方法,用于抑制耦合力,提高力加载动态跟踪性能.通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理.利用小脑模型神经网络控制器具有较强的自适应性,能够实现快速学习非线性函数等优点,将多维力加载时产生的耦合力视为干扰,引入CMAC-PID复合控制器不仅补偿了耦合力干扰,并且显著提高多维力加载跟随性能.实验结果表明,在CMAC-PID复合控制器作用下,多维力跟踪曲线幅值衰减最小降低84.9％,相位滞后最小降低35.1％,耦合力降低66.6％.验证了CMAC-PID复合控制器在降低各通道间耦合力,提高多维力加载控制精度的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王春发	燕山大学机械工程系	4	0	0.0	0.0
2	赵劲松	燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室	10	26	4.0	5.0
8	徐嘉祥	燕山大学机械工程系	4	0	0.0	0.0
9	赵子宁	燕山大学机械工程系	4	4	1.0	2.0
10	杨涛	燕山大学机械工程系	2	0	0.0	0.0
14	马志雷	燕山大学机械工程系	1	0	0.0	0.0