基于CMAC-PID并行控制的AUV运动控制研究

• 作者: 刘芙蓉
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下潜器 CMAC-PID 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 数控技术
• 页码范围: 1-2
• 页数: 2页
• 分类号: TP24
• 字数: 1409字
• 语种: 中文

摘要

自治式水下潜器(AUV)是海洋资源开发和军事的重要工具,而单纯PID控制无法达到其要求,本文内容讲述PID控制与CMAC控制结合,用传统PTD作为反馈控制,以使得系统稳定,不出现扰动现象,前馈控制通过CMAC神经网络控制器控制,将系统的控制响应速度提高,超调量缩少,以将系统控制精度提升.对AUV的定深运动进行控制仿真的结果表明,该复合控制策略对比单纯PID控制,具有良好的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘芙蓉	三峡大学机械与动力学院	18	152	6.0	12.0